桁架机械手的不同运动轴，负载来源和工作节拍可能不同。选型前先标明水平移动、垂直升降或旋转轴，并说明使用齿轮齿条、同步带、丝杆还是直接连接负载。
先整理每个轴的工况
- 负载与运动部件质量、行程、目标速度及安装方向。
- 加速、匀速、减速、停留时间，以及每天运行时长。
- 丝杆导程、带轮直径或齿轮齿条参数等机构换算资料。
- 定位误差要求、重复定位要求，以及是否频繁换向。
核对速比与扭矩
先把末端直线速度和负载换算到减速机输出端，再结合电机转速选择速比。连续运行、加减速及异常停机属于不同负载情形，应分别核对对应的允许值；不能只按电机功率选择框号。
安装与外部受力
输出端安装同步轮、齿轮或联轴器时，需提供受力位置和悬臂尺寸。核对径向载荷、轴向载荷及连接件支撑方式。垂直轴还需单独考虑保持和制动方案，不能把减速机当成安全制动装置。
直齿、斜齿和精度如何比较？
比较相同速比和工况下的回程间隙、刚性、允许扭矩、转速与安装尺寸。仅凭齿形名称不能断定整机噪音或定位表现，机架、连接件及控制参数也应一起检查。